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讲座通知

作者：信息传媒学院  来源：信息传媒学院
  发布时间：2013年09月29日 09:36  浏览：
讲座主题：应用DCNLP法求解五连杆机器手臂对接问题
主讲人：陈军杰副教授 信息传媒学院
讲座时间：10月9日（周三）下午15:30~17:00
讲座地点：6号楼6211教室
讲座主要内容：为了使机器人在完成对接(Rendezvous)任务的同时让能耗达到最优，提出了一种通过直接配置非线性规划法(DCNLP)来实现五连杆机器手臂能耗最佳化的控制方法。首先，使用Euler－Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程，并借助符号运算推导相应公式；其次，使用DCNLP法将最优控制问题离散化为非线性规划问题；最后利用非线性规划法求得问题的最优解；仿真结果表明DCNLP对初值估计精度要求不高，鲁棒性好，寻优能力强。
欢迎广大师生参加。
信息传媒学院
2013年9月29号
责任编辑：lx 最后编辑：2013年09月29日 09:36
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